问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案
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使用ISM330DHCX输出静止时的三周角速度数据，发现会出现个别的很大的值，如图所示
正常情况下，静止时的角速度应该在0附近波动，我开始以为是PCB布线的问题，后来买了一块这个芯片的评估版MKI207V1，测试了一下。结果仍然是这样：
我就觉得应该不是硬件的问题，对比官方的data_polling函数后，发现应该开启BDU这一位，而且还应该根据STATUS_REG这个寄存器的三位来判断一个数据是否有效
最后的结果如图所示
可以看到，X,Y轴已经好很多了，没有出现很大的值，但是Z轴仍然有几个，放大Z轴图像后发现，这个数据有点不对劲，
我使用的是SPI四线读取寄存器，ODR设置的是208HZ，我觉得可能是SPI读取输出寄存器的时候时间有点对不上，我的意思是，寄存器还没更新但是SPI就开始读取，导致读出来的数不对。不知道大家怎么看，请技术人员指导一下，谢谢1
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2023-11-21 15:45:46
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从您的描述来看，您遇到了在静止时发生跳变的问题，并且已经尝试了一些解决方案，但还没有完全解决。在此提供一些可能的解决方案和建议：
1. 确保电源供应稳定：请确保芯片的电源稳定，并且没有任何电源波动或者噪声。通过使用电压稳定器或者低噪声电源可以改善这个问题。
2. 检查模拟和数字电源分离：使用独立的模拟和数字地面可以降低噪声的干扰。确保芯片的模拟和数字电源分离。
3. 考虑滤波：使用软件滤波或者硬件滤波来平滑角速度数据。您可以尝试使用低通滤波器来减小突变的出现。
4. 检查SPI通信配置：仔细检查SPI通信的配置是否正确。确保时钟频率和数据采样时间设置正确，以确保正确读取角速度数据。
5. 尝试更高的采样率：尝试将采样率调整为更高的频率，以确保更准确地捕捉角速度数据。在一些情况下，降低采样率可能会导致数据不准确。
6. 联系厂商支持：如果以上所有方法都没有解决问题，建议联系芯片的制造商支持团队，向他们详细描述问题，并获取他们的专业建议和解决方案。
请注意，以上建议仅供参考，并不一定完全解决您的问题。具体的问题解决方案可能需要更详细的分析和调试。因此，建议您咨询相关的技术人员或专家以获得更准确的指导。
2023-11-29 11:31:02
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whfxsea668
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发现了一个问题，我在用SPI读取输出寄存器的时候顺序不对，比如X轴陀螺仪，我原先是先读取高字节寄存器再读取低字节寄存器，更改顺序后发现没有这个问题了，可能是BDU的开启和我的读取顺序不对导致了这个问题。这是测试后的陀螺仪三轴输出，已经比较合理了。
2023-12-1 21:51:43
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GMY_HK
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