发布话题控制移动小车
基本操作操作例子
基本操作
1、小车开机，连接wifi，SSH远程登录：
##登录密码：dongguan
ssh wheeltec@192.168.0.100
2、要控制小车，必须启动初始化节点命令(wheeltec终端)：
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
3、发布速度节点控制小车移动(wheeltec/passoni终端)：
rostopic pub -r 10 /smoother_cmd_vel geometry_msgs/Twist
① pub：发布的意思 ② -r：循环发布 ③ 10：发布频率（10Hz每秒发布十次） ④ smoother_cmd_vel：速度平滑节点
4、可打开"rqt_graph"来查看节点的话题结构：
rqt_graph
操作例子
1、无循环，无平缓
rostopic echo /cmd_vel
2、无循环，有平缓
rostopic echo /smoother_cmd_vel
3、有循环，有平缓
① “smoother_cmd_vel” 是阿克曼小车和差速小车才有
② 输入空格+Tab键，会进行数据格式的补全，再按下 Tab键，会出现我们要输入的内容